1. 由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速器具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。
2. 输入形式分为：孔输入、轴输入、延伸蜗杆轴型；RV减速机输出型形式分为：孔输出、单向轴输出、双向轴输出。
3.特点：
A.机械结构紧凑、体积外形轻巧、小型高效；
B.热交换性能好，散热快；
C.安装简易、灵活轻捷、性能优越、易于维护检修；
D.运行平稳、噪音小，经久耐用；
E.适用性强、安全可靠性大。
4.应该领域/设备：
A.码跺机器人；B.弯管机；C.变位机；D.冲压机械手；E.四、五、六轴机器人；F.搬运、焊接机器人；G.其他自动化设备等
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