采用滚动齿合原理，所以减少了滑动摩擦及振动现象，在扭矩的传送中，有多个齿来承受。其效率一段时可达92％以上，二段时可达85％以上（一段比为87以内，二段比为7569以内）。
　由于採用了摆线针轮齿合，实现了多齿同时齿合传动的能力，最高达67％，且避免了断齿的可能，所以摆线针轮结构具有其他减速机不能承受的抗过载能力500％
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